航行控制系统

建立船舶非线性运动模型，设计航行控制器，将航行轨迹指令解算分解为对舵、桨等推进器的转速和舵角控制量；利用PID、自适应滑模或动态面等控制算法，抵抗风浪流干扰，实现反馈控制闭环，稳定跟踪目标航向和航速；管理协调多推进器，实现舵机转向或差速转向、横向移动等复杂机动；通过大量的系统辨识和参数整定，让控制器适应不同的船型、载重和海况，让控制器与物理平台精准匹配，提升系统的鲁棒性；让系统能精准、稳定、抗扰地执行决策规划系统生成的轨迹指令，控制船体完成预期的运动。