自主航行系统

建立一个状态机驱动的自主航行顶层框架，集成态势感知-决策规划-控制执行，管理正常巡航、紧急避碰、安全返航等航行阶段，实现全过程无人干预；设计分层、递进的避碰策略，实时监测碰撞风险，从速度调整到路径重规划，确保主动、平滑、合规地实施避让机动，实现动态避碰；建立系统健康监控与故障树分析机制，能捕获任何异常并妥善处理，在降级策略下，即使传感器失效、通信中断等情况下，也能依据预设的安全规则进行停车或返航；为无人艇（智能船舶）建立一套贯通“感知-认知-决策-控制-执行”闭环的智能框架，实现点到点的安全自主航行。