决策规划系统

采用分层规划架构，将上层的图搜索算法与下层的局部优化算法相结合，综合电子海图与水文气象信息，根据任务点规划最优参考航线；将国际海上避碰规则（COLREGs）编码为决策状态机或代价函数，利用强化学习在仿真环境中训练复杂场景下的决策模型，让无人艇能够根据实时态势做出符合COLREGs的行为决定（如跟驰、超越、避让）；将行为决策转化为一条平滑、动力学可行的时空轨迹；最终生成安全、高效、可执行的行为策略，在任务目标、环境约束和自身能力之间做出最优的权衡与选择。